Stefan Batory ustanowił stałe wojska nadworne
23 czerwca 1576 roku Stefan Batory wydał akt ustanawiający stałe wojsko nadworne. Gwardia konna miała liczyć 1000 żołnierzy werbowanych zarówno w Królestwie jak i w Wielkim Księstwie. Łopatecki Karol, "'Disciplina militaris' w wojskach Rzeczypospolitej do połowy XVII wieku", 2012, str. 207-210 Król określił też szczegółowe przepisy dotyczące ubioru, wysokości żołdu, uznał też władzę marszałka koronnego nad hetmanem wojsk nadwornych, wojska te jednak podczas działań wojennych podlegały własnym odrębnym przepisom. Organizacja wojsk nadwornych wprowadzona przez Batorego funkcjonowała do czasów Zygmunta III Wazy, nie osiągnęła jednak nigdy zakładanej liczebności, co wynikało wprost z ograniczonych finansów królewskich.